[Toy Project]Tiger-Bot 만들기 - 코드

이제 파이썬과 아두이노 코딩을 해야한다. 

 

처음에는 https://projecthub.arduino.cc/Little_french_kev/face-tracking-camera-f391e1 여기 있는 코드를 사용했었으나 쓰다보니 아두이노-PC간 통신 문제가 발생하였는데 해결하지 못하여 다른 사람의 코드를 가져다가 쓰기로했다. 

 

https://www.hackster.io/shubhamsantosh99/face-tracker-using-opencv-and-arduino-55412e

Face Tracker Using OpenCV and Arduino

결국 이 분의 코드를 사용

 

아두이노의 경우 maximum 각도 제한이 필요하여 약간의 변경을 거쳤다.

#include<Servo.h>

Servo x, y;

int width = 640, height = 480;  // total resolution of the video

int xpos = 90, ypos = 90;  // initial positions of both Servos

int min_angle = 30, max_angle = 150; // 제한된 각도 범위

const int angle = 2;   // degree of increment or decrement

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  x.attach(9);

  y.attach(10);

  x.write(xpos);

  y.write(ypos);

}

void loop() {

  if (Serial.available() > 0) {

    int x_mid, y_mid;

    if (Serial.read() == 'X') {

      x_mid = Serial.parseInt();  // read center x-coordinate

      if (Serial.read() == 'Y')

        y_mid = Serial.parseInt(); // read center y-coordinate

    }

    // adjust the servo within the squared region if the coordinates are outside it

    if (x_mid > width / 2 + 30)

      xpos += angle;

    if (x_mid < width / 2 - 30)

      xpos -= angle;

    if (y_mid < height / 2 + 30)

      ypos -= angle;

    if (y_mid > height / 2 - 30)

      ypos += angle;

    // Apply the angle limits to the servo positions (30° ~ 150°)

    if (xpos > max_angle) xpos = max_angle;

    if (xpos < min_angle) xpos = min_angle;

    if (ypos > max_angle) ypos = max_angle;

    if (ypos < min_angle) ypos = min_angle;

    // Move the servos

    x.write(xpos);

    y.write(ypos);

    // used for testing

    //Serial.print("\t");

    //Serial.print(x_mid);

    //Serial.print("\t");

    //Serial.println(y_mid);

  }

}

 

중요한 부분은 python 코드에서 사전학습된 얼굴 탐지 모델을 사용하는 것이다. haarcascade xml 파일을 사용하는데, 이미 고양이 얼굴 등 다양한 모델들이 있어서 필요에 따라서 구해다가 쓰면 된다. 

 

코드는 간단하긴하지만 몇가지 개선의 여지가 보여서 차후 시도해볼 계획.

 

 

 

잘 작동하는 것으로 보인다. 웹캠이 약간 아래를 향하고 있다보니 이 부분은 뼈대를 잡을 때 손봐야할 듯 하다.